本發(fā)明涉及超聲引導(dǎo)穿刺，具體為一種實時動態(tài)追蹤的超聲引導(dǎo)穿刺裝置。

背景技術(shù)：

1、醫(yī)療器械是指直接或者間接用于人體的儀器、設(shè)備、器具、體外診斷試劑及校準(zhǔn)物、材料以及其他類似或者相關(guān)的物品，而超聲技術(shù)在我國醫(yī)學(xué)方面用得越來越廣泛，不僅用于傳統(tǒng)檢查方面，也用在一些新型檢查技術(shù)上，超聲引導(dǎo)穿刺活檢就是其中一個，超聲引導(dǎo)穿刺指的是經(jīng)過超聲引導(dǎo)來把穿刺針插入到病變的地方，然后把病變的組織取出一些，之后進行病理和實驗室分析檢查，確定相關(guān)病變組織的性質(zhì)，之后再根據(jù)檢查的結(jié)果來看應(yīng)該如何治療。

2、現(xiàn)有技術(shù)中，通過移動滑板并借助第一鎖定機構(gòu)將滑板鎖定可調(diào)節(jié)定位筒的上下位置，通過移動方桿并借助第二鎖定機構(gòu)將方桿鎖定可調(diào)節(jié)方桿的左右位置，通過轉(zhuǎn)動套筒并借助第三鎖定機構(gòu)將套筒鎖定可調(diào)節(jié)定位筒在前后平面的角度，通過轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)軸并借助第四鎖定機構(gòu)將定位筒鎖定可調(diào)節(jié)定位筒在左右平面的角度，根據(jù)超聲探頭得到的探測圖像，調(diào)節(jié)定位筒的位置和角度，使定位孔方向與穿刺線路重合，醫(yī)生只需直接將引導(dǎo)針和穿刺針沿著定位孔的方向刺入即可，易于操作方便使用，可對穿刺針進行精準(zhǔn)定位，起到良好的輔助效果。

3、但是現(xiàn)有的裝置在使用過程中，存在以下不足：

4、現(xiàn)有的裝置在使用時，通過調(diào)整定位筒的位置，使定位孔方向與穿刺線路重合，使得穿刺導(dǎo)向件對準(zhǔn)人體表面的穿刺點，但是，由于人體的呼吸等動作，人體表面的穿刺點會發(fā)生起伏波動，這不僅會增加穿刺導(dǎo)向件位置調(diào)節(jié)的難度，并且穿刺導(dǎo)向件的位置一旦固定后，很難保證其引導(dǎo)的穿刺針可以準(zhǔn)確地穿入穿刺點。

5、所以我們提出了一種實時動態(tài)追蹤的超聲引導(dǎo)穿刺裝置，以便于解決上述中提出的問題。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的在于提供一種實時動態(tài)追蹤的超聲引導(dǎo)穿刺裝置，通過設(shè)置實時動態(tài)追蹤機構(gòu)，利用紅外線發(fā)射器和紅外線接收器二者配合實時監(jiān)測定位環(huán)與穿刺環(huán)的相對位置，當(dāng)人體因呼吸等動作導(dǎo)致穿刺點起伏波動時，若紅外線接收器不能同時接收到紅外線發(fā)射器的信號，該信號會反饋給plc控制器，plc控制器隨即啟動第一伺服電機和第二伺服電機，實現(xiàn)對穿刺針全方位角度的實時動態(tài)調(diào)節(jié)。

2、為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：一種實時動態(tài)追蹤的超聲引導(dǎo)穿刺裝置，包括底板，所述底板的底部安裝自鎖式萬向輪，所述底板的頂部設(shè)置工具消毒機構(gòu)與升降機構(gòu)，所述升降機構(gòu)的一側(cè)設(shè)置水平伸縮機構(gòu)，所述水平伸縮機構(gòu)的底部設(shè)置實時動態(tài)追蹤機構(gòu)，所述實時動態(tài)追蹤機構(gòu)的頂部設(shè)置夾持機構(gòu)，所述夾持機構(gòu)的內(nèi)表面設(shè)置穿刺針，所述穿刺針的正下方設(shè)置定位環(huán)，所述定位環(huán)的底部安裝若干個吸盤，所述定位環(huán)的頂部設(shè)置負(fù)壓機構(gòu)，所述升降機構(gòu)的一側(cè)設(shè)置plc控制器，所述plc控制器的接線端與裝置內(nèi)的排線口相連接，所述升降機構(gòu)的一側(cè)放置架，所述放置架內(nèi)插接超聲探頭；

3、所述實時動態(tài)追蹤機構(gòu)包括固定架，所述固定架的內(nèi)側(cè)轉(zhuǎn)動連接轉(zhuǎn)軸，所述轉(zhuǎn)軸的外表面固定套接圓球與第一限位架，所述固定架的內(nèi)側(cè)轉(zhuǎn)動連接第二限位架，所述圓球的外表面開設(shè)弧形槽，所述弧形槽內(nèi)滑動連接滑動塊，所述第一限位架與第二限位架的外表面均開設(shè)滑槽，所述滑動塊的底部固定連接銜接桿，所述銜接桿與兩個滑槽滑動連接，所述固定架的一側(cè)固定安裝第一伺服電機，所述固定架的一側(cè)固定安裝第二伺服電機，所述銜接桿的底端固定連接穿刺環(huán)，所述穿刺環(huán)的底部安裝兩個紅外線接收器，所述定位環(huán)的頂部安裝兩個紅外線發(fā)射器；通過設(shè)置實時動態(tài)追蹤機構(gòu)，利用紅外線發(fā)射器和紅外線接收器二者配合實時監(jiān)測定位環(huán)與穿刺環(huán)的相對位置，當(dāng)人體因呼吸等動作導(dǎo)致穿刺點起伏波動時，若紅外線接收器不能同時接收到紅外線發(fā)射器的信號，該信號會反饋給plc控制器，plc控制器隨即啟動第一伺服電機和第二伺服電機，實現(xiàn)對穿刺針全方位角度的實時動態(tài)調(diào)節(jié)，確保穿刺針始終準(zhǔn)確對準(zhǔn)穿刺點，提高了穿刺的準(zhǔn)確性，解決了現(xiàn)有的裝置在使用時，由于人體的呼吸等動作，人體表面的穿刺點會發(fā)生起伏波動的，這不僅會增加穿刺導(dǎo)向件位置調(diào)節(jié)的難度，并且穿刺導(dǎo)向件的位置一旦固定后，很難保證其引導(dǎo)的穿刺針可以準(zhǔn)確地穿入穿刺點的問題。

4、優(yōu)選的，所述工具消毒機構(gòu)包括消毒箱，所述消毒箱安裝于底板的頂部，所述消毒箱的一側(cè)鉸接連接箱門，所述消毒箱的內(nèi)側(cè)固定連接兩個直線導(dǎo)軌，兩個所述直線導(dǎo)軌上滑動連接兩個導(dǎo)軌滑塊，兩個所述導(dǎo)軌滑塊之間固定連接網(wǎng)狀鏤空型置物盒。

5、優(yōu)選的，其中一個所述導(dǎo)軌滑塊的頂部固定連接齒條，所述消毒箱的一側(cè)固定安裝第三伺服電機，所述第三伺服電機的輸出端活動貫穿于消毒箱并固定安裝齒輪，所述齒輪與齒條嚙合連接，所述消毒箱的內(nèi)頂部與內(nèi)底部均固定安裝若干個紫外線消毒燈管；通過設(shè)置工具消毒機構(gòu)，消毒箱內(nèi)的紫外線消毒燈管可對放置在網(wǎng)狀鏤空型置物盒內(nèi)的工具進行消毒，通過第三伺服電機作為動力源，驅(qū)動齒輪轉(zhuǎn)動，由于齒輪與齒條相互嚙合，能讓置物盒能在直線導(dǎo)軌上靈活移動，便于讓醫(yī)護人員在放置和取用工具時更加便捷，當(dāng)箱門關(guān)閉，紫外線消毒燈管便開始工作，對置物盒內(nèi)的工具進行全方位消毒，實現(xiàn)工具的便捷消毒。

6、優(yōu)選的，所述升降機構(gòu)包括固定殼，所述固定殼固定連接于底板的頂部，所述固定殼內(nèi)固定連接導(dǎo)向塊，所述固定殼內(nèi)轉(zhuǎn)動連接螺桿，所述螺桿與導(dǎo)向塊的外表面活動套設(shè)升降塊。

7、優(yōu)選的，所述固定殼的頂部固定安裝第四伺服電機，所述第四伺服電機的輸出端活動貫穿于固定殼并與螺桿的光滑端固定連接，所述固定殼的一側(cè)開設(shè)通槽。

8、優(yōu)選的，所述水平伸縮機構(gòu)包括固定塊，所述固定塊固定連接于升降塊的一側(cè)，所述固定塊活動貫穿于通槽，所述固定塊的內(nèi)側(cè)固定安裝第一電動推桿，所述第一電動推桿的伸縮端固定連接活動塊，所述固定塊的內(nèi)側(cè)開設(shè)兩個限位槽，兩個所述限位槽內(nèi)滑動連接兩個限位塊，兩個所述限位塊與活動塊固定連接。

9、優(yōu)選的，所述夾持機構(gòu)包括兩個固定板，兩個所述固定板固定連接于穿刺環(huán)的頂部，兩個所述固定板的內(nèi)側(cè)固定安裝兩個第二電動推桿，兩個所述第二電動推桿的伸縮端固定連接兩個夾板。

10、優(yōu)選的，所述負(fù)壓機構(gòu)包括空腔，所述空腔開設(shè)于定位環(huán)的內(nèi)部，所述定位環(huán)的頂部固定連接固定筒，所述固定筒和若干個吸盤均與空腔的內(nèi)部相連通，所述固定筒內(nèi)滑動連接活塞板。

11、優(yōu)選的，所述活塞板的頂部固定連接拉桿，所述拉桿的頂端活動貫穿于固定筒并固定連接拉板，所述固定筒的外表面安裝單向出氣閥與排氣閥。

12、優(yōu)選的，所述第一伺服電機的輸出端活動貫穿于固定架并與轉(zhuǎn)軸固定連接，所述第二伺服電機的輸出端活動貫穿于固定架并與第二限位架固定連接；通過設(shè)置負(fù)壓機構(gòu)，通過拉動拉板，帶動活塞板向上移動，經(jīng)單向出氣閥排出固定筒和空腔內(nèi)空氣，從而形成負(fù)壓，這使得吸盤能夠緊緊吸附人體，穩(wěn)固固定定位環(huán)，從而使得在穿刺過程中，定位環(huán)始終穩(wěn)定，確保穿刺針引導(dǎo)路徑精準(zhǔn)，當(dāng)需取下定位環(huán)時，打開排氣閥平衡氣壓即可輕松實現(xiàn)，操作便捷。

13、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是：

14、1、本發(fā)明，通過設(shè)置實時動態(tài)追蹤機構(gòu)，利用紅外線發(fā)射器和紅外線接收器二者配合實時監(jiān)測定位環(huán)與穿刺環(huán)的相對位置，當(dāng)人體因呼吸等動作導(dǎo)致穿刺點起伏波動時，若紅外線接收器不能同時接收到紅外線發(fā)射器的信號，該信號會反饋給plc控制器，plc控制器隨即啟動第一伺服電機和第二伺服電機，實現(xiàn)對穿刺針全方位角度的實時動態(tài)調(diào)節(jié)，確保穿刺針始終準(zhǔn)確對準(zhǔn)穿刺點，提高了穿刺的準(zhǔn)確性，解決了現(xiàn)有的裝置在使用時，由于人體的呼吸等動作，人體表面的穿刺點會發(fā)生起伏波動的，這不僅會增加穿刺導(dǎo)向件位置調(diào)節(jié)的難度，并且穿刺導(dǎo)向件的位置一旦固定后，很難保證其引導(dǎo)的穿刺針可以準(zhǔn)確地穿入穿刺點的問題。

15、2、本發(fā)明，通過設(shè)置工具消毒機構(gòu)，消毒箱內(nèi)的紫外線消毒燈管可對放置在網(wǎng)狀鏤空型置物盒內(nèi)的工具進行消毒，通過第三伺服電機作為動力源，驅(qū)動齒輪轉(zhuǎn)動，由于齒輪與齒條相互嚙合，能讓置物盒能在直線導(dǎo)軌上靈活移動，便于讓醫(yī)護人員在放置和取用工具時更加便捷，當(dāng)箱門關(guān)閉，紫外線消毒燈管便開始工作，對置物盒內(nèi)的工具進行全方位消毒，實現(xiàn)工具的便捷消毒。

16、3、本發(fā)明，通過設(shè)置負(fù)壓機構(gòu)，通過拉動拉板，帶動活塞板向上移動，經(jīng)單向出氣閥排出固定筒和空腔內(nèi)空氣，從而形成負(fù)壓，這使得吸盤能夠緊緊吸附人體，穩(wěn)固固定定位環(huán)，從而使得在穿刺過程中，定位環(huán)始終穩(wěn)定，確保穿刺針引導(dǎo)路徑精準(zhǔn)，當(dāng)需取下定位環(huán)時，打開排氣閥平衡氣壓即可輕松實現(xiàn)，操作便捷。