本發(fā)明屬于駕駛模式控制的，特別是涉及一種車輛駕駛模式切換的控制方法、系統(tǒng)、設(shè)備及介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、電動(dòng)智能駕駛無人車輛駕駛模式包括駕駛員模式與無人駕駛模式，在上述兩種車輛駕駛模式切換時(shí)，駕駛員在無制動(dòng)、加速、換擋位的本地操作時(shí)，車輛不能立即進(jìn)入駕駛模式可切換狀態(tài)，需要持續(xù)等待上一段時(shí)間后(如至少22s之后)才能順利進(jìn)入對應(yīng)切換的駕駛模式狀態(tài)。另外，在駕駛模式切換跳轉(zhuǎn)后，駕駛的車輛檔位進(jìn)入初始狀態(tài)(n擋)，不能保持駕駛模式切換前的檔位狀態(tài)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明提供一種車輛駕駛模式切換的控制方法、系統(tǒng)、設(shè)備及介質(zhì)，以解決駕駛模式切換后延時(shí)過長和檔位不能保持的問題。

2、本發(fā)明提供一種車輛駕駛模式切換的控制方法，該控制方法包括：

3、上電初始化；喚醒車輛切換控制的駕駛模式；進(jìn)入目標(biāo)駕駛模式；

4、啟動(dòng)車輛故障自檢流程，反饋故障自檢信息；

5、在車輛滿足預(yù)設(shè)的目標(biāo)駕駛模式條件時(shí)，切換當(dāng)前駕駛模式至目標(biāo)駕駛模式；

6、其中，目標(biāo)駕駛模式包括無人駕駛模式和駕駛員駕駛模式。

7、可選的，所述上電初始化；喚醒車輛切換控制的駕駛模式；進(jìn)入目標(biāo)駕駛模式包括：

8、整車上電初始化觸發(fā)喚醒狀態(tài)，進(jìn)入駕駛模式選擇操作；基于選擇結(jié)果進(jìn)入選取的目標(biāo)駕駛模式。

9、可選的，所述基于選擇結(jié)果進(jìn)入選取的目標(biāo)駕駛模式包括：

10、若選擇結(jié)果為無人駕駛模式，且在滿足無人駕駛模式條件時(shí)，進(jìn)入選取的無人駕駛模式；

11、若選擇結(jié)果為駕駛員駕駛模式，且在滿足駕駛員駕駛模式條件時(shí)，進(jìn)入選取的駕駛員駕駛模式。

12、可選的，所述滿足無人駕駛模式條件包括：

13、在滿足第一整車控制器(vcu)、制動(dòng)控制器(ehb)、轉(zhuǎn)向控制器(eps)均發(fā)出允許線控標(biāo)志位，以及智能駕駛控制器(adas)發(fā)出允許進(jìn)入線控使能或進(jìn)入線控開關(guān)觸發(fā)時(shí)，滿足進(jìn)入所述無人駕駛模式條件。

14、可選的，所述第一整車控制器(vcu)發(fā)出允許線控標(biāo)志位包括：

15、車輛電機(jī)、電池和電機(jī)控制系統(tǒng)檢測無故障且狀態(tài)正常，當(dāng)前駕駛員無操作時(shí)，第一整車控制器(vcu)發(fā)出允許線控標(biāo)志位。

16、可選的，所述制動(dòng)控制器(ehb)發(fā)出允許線控標(biāo)志位包括：

17、車輛制動(dòng)系統(tǒng)檢測無故障且狀態(tài)正常，當(dāng)前駕駛員無操作時(shí)，制動(dòng)控制器(ehb)發(fā)出允許線控標(biāo)志位。

18、可選的，所述轉(zhuǎn)向控制器(eps)發(fā)出允許線控標(biāo)志位包括：

19、車輛轉(zhuǎn)向系統(tǒng)檢測無故障且狀態(tài)正常，當(dāng)前駕駛員無操作時(shí)，轉(zhuǎn)向控制器(eps)發(fā)出允許線控標(biāo)志位。

20、可選的，在所述智能駕駛控制器(adas)發(fā)出允許進(jìn)入線控使能之前還包括，所述智能駕駛控制器(adas)自檢無故障且處于正常狀態(tài)。

21、可選的，所述滿足駕駛員駕駛模式條件包括：

22、在滿足駕駛員駕駛模式第一條件時(shí)，整車上電后，直接進(jìn)入駕駛員駕駛模式；或者

23、在滿足駕駛員駕駛模式第二條件時(shí)，在無人駕駛模式時(shí)駕駛員對油門踏板、制動(dòng)踏板、檔位開關(guān)進(jìn)行操作時(shí)，在駕駛員的干預(yù)下進(jìn)入駕駛員駕駛模式；或者

24、在滿足駕駛員駕駛模式第三條件時(shí)，智能駕駛控制器故障時(shí)，自動(dòng)退出無人駕駛模式，進(jìn)入駕駛員駕駛模式；或者

25、在滿足駕駛員駕駛模式第四條件時(shí)，觸發(fā)急停開關(guān)或線控按鈕時(shí)，自動(dòng)退出無人駕駛模式，進(jìn)入駕駛員駕駛模式。

26、可選的，還包括：在無人駕駛模式時(shí)，駕駛員干預(yù)油門踏板和制動(dòng)踏板退出無人駕駛模式，在退出無人駕駛模式后的車輛檔位保持不變。

27、可選的，還包括：在無人駕駛模式時(shí)，駕駛員干預(yù)檔位開關(guān)退出無人駕駛模式，在退出無人駕駛模式后的車輛檔位為干預(yù)操作后對應(yīng)的車輛檔位。

28、可選的，還包括：在駕駛員駕駛模式下，基于駕駛員的干預(yù)操作，第一整車控制器(vcu)解析駕駛員意圖，基于駕駛員意圖管理車輛檔位和驅(qū)動(dòng)扭矩；

29、在無人駕駛模式下，基于智駕控制器和第二整車控制器(vcu2.0)以線控方式驅(qū)動(dòng)扭矩。

30、本發(fā)明還提供一種車輛駕駛模式切換的控制系統(tǒng)，該控制系統(tǒng)包括：

31、初始化單元，用于上電初始化；喚醒車輛切換控制的駕駛模式；進(jìn)入目標(biāo)駕駛模式；

32、整車上電初始化觸發(fā)喚醒狀態(tài)，進(jìn)入駕駛模式選擇操作；基于選擇結(jié)果進(jìn)入選取的目標(biāo)駕駛模式；

33、若選擇結(jié)果為無人駕駛模式，且在滿足無人駕駛模式條件時(shí)，進(jìn)入選取的無人駕駛模式；

34、若選擇結(jié)果為駕駛員駕駛模式，且在滿足駕駛員駕駛模式條件時(shí)，進(jìn)入選取的駕駛員駕駛模式；

35、控制單元，用于啟動(dòng)車輛故障自檢流程；

36、駕駛模式切換單元，用于在獲取允許進(jìn)入線控標(biāo)志位時(shí)，切換進(jìn)入無人駕駛模式；在觸發(fā)駕駛員駕駛模式條件時(shí)，切換進(jìn)入駕駛員駕駛模式。

37、可選的，初始化單元包括：駕駛模式選擇模塊，用于在喚醒狀態(tài)時(shí)對車輛駕駛模式的選擇。

38、可選的，駕駛模式切換單元包括：

39、駕駛模式條件判定模塊，用于判定當(dāng)前車輛是否滿足從當(dāng)前駕駛模式切換至目標(biāo)駕駛模式的目標(biāo)駕駛模式條件。

40、本發(fā)明還提供一種車輛，該車輛包括上述所述的車輛駕駛模式切換的控制系統(tǒng)。

41、本發(fā)明還提供一種電子設(shè)備，該電子設(shè)備包括：

42、存儲(chǔ)器，用于存儲(chǔ)非暫時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀指令；以及

43、處理器，用于運(yùn)行所述計(jì)算機(jī)可讀指令，使得所述計(jì)算機(jī)可讀指令被所述處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)上述任一項(xiàng)所述的車輛駕駛模式切換的控制方法。

44、本發(fā)明還提供一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，該計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)包括計(jì)算機(jī)指令，當(dāng)所述計(jì)算機(jī)指令在設(shè)備上運(yùn)行時(shí)，使得所述設(shè)備執(zhí)行上述任一項(xiàng)所述的車輛駕駛模式切換的控制方法。

45、本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比具有明顯的優(yōu)點(diǎn)和有益效果。借由上述技術(shù)方案，本發(fā)明至少具有以下優(yōu)點(diǎn)及有益效果之一：

46、一、本發(fā)明提供一種車輛駕駛模式切換的控制方法，該方法包括：上電初始化；喚醒車輛切換控制的駕駛模式；進(jìn)入目標(biāo)駕駛模式；整車上電初始化觸發(fā)喚醒狀態(tài)，進(jìn)入駕駛模式選擇操作；基于選擇結(jié)果進(jìn)入選取的目標(biāo)駕駛模式；若選擇結(jié)果為無人駕駛模式，且在滿足無人駕駛模式條件時(shí)，進(jìn)入選取的無人駕駛模式；若選擇結(jié)果為駕駛員駕駛模式，且在滿足駕駛員駕駛模式條件時(shí)，進(jìn)入選取的駕駛員駕駛模式；啟動(dòng)車輛故障自檢流程，反饋故障自檢信息；在車輛滿足預(yù)設(shè)的目標(biāo)駕駛模式條件時(shí)，切換當(dāng)前駕駛模式至目標(biāo)駕駛模式；其中，目標(biāo)駕駛模式包括無人駕駛模式和駕駛員駕駛模式。本發(fā)明通過故障自檢和故障反饋，結(jié)合選擇目標(biāo)駕駛模式，以及在目標(biāo)駕駛模式條件下，切換當(dāng)前駕駛模式至目標(biāo)駕駛模式，縮短了駕駛模式切換后延時(shí)的時(shí)長，并能在駕駛模式切換后保持檔位狀態(tài)。

47、二、本發(fā)明還提供一種車輛駕駛模式切換的控制系統(tǒng)，該控制系統(tǒng)包括：初始化單元，用于上電初始化；喚醒車輛切換控制的駕駛模式；進(jìn)入目標(biāo)駕駛模式；控制單元，用于啟動(dòng)車輛故障自檢流程；駕駛模式切換單元，用于在獲取允許進(jìn)入線控標(biāo)志位時(shí)，切換進(jìn)入無人駕駛模式；在觸發(fā)駕駛員駕駛模式條件時(shí)，切換進(jìn)入駕駛員駕駛模式。本發(fā)明通過初始化單元進(jìn)入目標(biāo)駕駛模式，由控制單元啟動(dòng)車輛故障自檢流程，進(jìn)行故障自檢和故障反饋，結(jié)合選擇目標(biāo)駕駛模式，以及在目標(biāo)駕駛模式條件下，通過駕駛模式切換單元切換當(dāng)前駕駛模式至目標(biāo)駕駛模式，縮短了駕駛模式切換后延時(shí)的時(shí)長，并能在駕駛模式切換后保持檔位狀態(tài)。

48、三、本發(fā)明還提供一種車輛，該車輛包括上述所述的車輛駕駛模式切換的控制系統(tǒng)。本發(fā)明通過在該車輛包括的初始化單元進(jìn)入目標(biāo)駕駛模式，基于控制單元啟動(dòng)車輛故障自檢流程，進(jìn)行故障自檢和故障反饋，結(jié)合選擇目標(biāo)駕駛模式，以及在目標(biāo)駕駛模式條件下，通過駕駛模式切換單元切換當(dāng)前駕駛模式至目標(biāo)駕駛模式，縮短了駕駛模式切換后延時(shí)的時(shí)長，并能在駕駛模式切換后保持檔位狀態(tài)。

49、四、本發(fā)明還提供一種電子設(shè)備，該電子設(shè)備包括：存儲(chǔ)器，用于存儲(chǔ)非暫時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀指令；以及處理器，用于運(yùn)行所述計(jì)算機(jī)可讀指令，使得所述計(jì)算機(jī)可讀指令被所述處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)上述任一項(xiàng)所述的車輛駕駛模式切換的控制方法。

50、五、本發(fā)明還提供一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，該計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)包括計(jì)算機(jī)指令，當(dāng)所述計(jì)算機(jī)指令在設(shè)備上運(yùn)行時(shí)，使得所述設(shè)備執(zhí)行上述任一項(xiàng)所述的車輛駕駛模式切換的控制方法。

51、上述說明僅是本發(fā)明技術(shù)方案的概述，為了能夠更清楚了解本發(fā)明的技術(shù)手段，而可依照說明書的內(nèi)容予以實(shí)施，并且為了讓本發(fā)明的上述和其他目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能夠更明顯易懂，以下特舉較佳實(shí)施例，并配合附圖，詳細(xì)說明如下。