本發(fā)明涉及無(wú)人機(jī)載荷協(xié)同，具體而言，涉及一種載荷協(xié)同方法、裝置、電子設(shè)備、可讀存儲(chǔ)介質(zhì)和芯片。
背景技術(shù)：
1、無(wú)人機(jī)作為空中新質(zhì)作戰(zhàn)力量，具有自主化程度高、靈活機(jī)動(dòng)性強(qiáng)、抗風(fēng)險(xiǎn)能力高的特點(diǎn)，能夠快速部署到不便涉足的惡劣環(huán)境、強(qiáng)污染性場(chǎng)所或應(yīng)對(duì)防空火力難以清除的復(fù)雜戰(zhàn)場(chǎng)，可以長(zhǎng)時(shí)間、高可靠、高強(qiáng)度的執(zhí)行復(fù)雜性高、滲透性強(qiáng)、風(fēng)險(xiǎn)性高等性質(zhì)的飛行任務(wù)或保障任務(wù)。無(wú)人機(jī)搭載光電、雷達(dá)等偵察型載荷，從而執(zhí)行地址勘測(cè)、偵察監(jiān)視或跟蹤定位等任務(wù)。光電載荷具有隱蔽性強(qiáng)、分辨率高、探測(cè)能力強(qiáng)、顯示結(jié)果直觀等優(yōu)勢(shì)，但容易收到云層、光照、濕度等因素影響，不能全天候使用。雷達(dá)載荷能夠提供更為精確的探測(cè)和定位能力，不受天氣和光照條件的限制，能夠在全天候、全時(shí)段的情況下進(jìn)行工作，但分辨率不高，且不容易判讀。無(wú)人機(jī)執(zhí)行長(zhǎng)時(shí)間偵察任務(wù)時(shí)，操作員需要對(duì)兩個(gè)載荷的信息進(jìn)行長(zhǎng)時(shí)間處理，且兩個(gè)載荷協(xié)同控制困難、信息聯(lián)合處理負(fù)擔(dān)大。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、有鑒于此，本發(fā)明旨在解決無(wú)人機(jī)執(zhí)行長(zhǎng)時(shí)間偵察任務(wù)時(shí)，搭載的光電載荷和雷達(dá)載荷協(xié)同控制困難、信息聯(lián)合處理負(fù)擔(dān)大的問(wèn)題。
2、具體地，本發(fā)明是通過(guò)如下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的：
3、本發(fā)明第一方面提供了一種載荷協(xié)同方法。
4、本發(fā)明第二方面提供了一種載荷協(xié)同裝置。
5、本發(fā)明第三方面提供了一種無(wú)人機(jī)。
6、本發(fā)明第四方面提供了一種電子設(shè)備。
7、本發(fā)明第五方面提供了一種可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。
8、本發(fā)明第六方面提供了一種芯片。
9、本發(fā)明提供的載荷協(xié)同方法，用于無(wú)人機(jī)，無(wú)人機(jī)包括無(wú)人機(jī)平臺(tái)系統(tǒng)和無(wú)人機(jī)機(jī)身，無(wú)人機(jī)機(jī)身上設(shè)置有光電載荷和雷達(dá)載荷，載荷協(xié)同方法包括：獲取光電載荷的第一參數(shù)和雷達(dá)載荷的第二參數(shù)；通過(guò)無(wú)人機(jī)平臺(tái)系統(tǒng)獲取對(duì)應(yīng)于無(wú)人機(jī)的位置信息參數(shù)；根據(jù)第二參數(shù)確定對(duì)應(yīng)于雷達(dá)載荷的第二探測(cè)范圍；根據(jù)位置信息參數(shù)對(duì)第一參數(shù)進(jìn)行等效角轉(zhuǎn)換設(shè)置，確定對(duì)應(yīng)于光電載荷的第一探測(cè)范圍，第一探測(cè)范圍和第二探測(cè)范圍相等；確定光電載荷采集到的第一圖像和雷達(dá)載荷采集到的第二圖像；根據(jù)第一圖像和第二圖像確定對(duì)應(yīng)于無(wú)人機(jī)的全局態(tài)勢(shì)圖，全局態(tài)勢(shì)圖包括鳥瞰視圖目標(biāo)特征。
10、在一些技術(shù)方案中，可選地，根據(jù)第二參數(shù)確定對(duì)應(yīng)于雷達(dá)載荷的第二探測(cè)范圍，包括：根據(jù)第二參數(shù)確定雷達(dá)載荷的工作模式；獲取對(duì)應(yīng)于工作模式的第二探測(cè)參數(shù)；根據(jù)第二探測(cè)參數(shù)確定對(duì)應(yīng)于雷達(dá)載荷的第二探測(cè)范圍。
11、在一些技術(shù)方案中，可選地，根據(jù)位置信息參數(shù)對(duì)第一參數(shù)進(jìn)行等效角轉(zhuǎn)換設(shè)置，確定對(duì)應(yīng)于光電載荷的第一探測(cè)范圍，包括：確定以無(wú)人機(jī)為中心的導(dǎo)航坐標(biāo)系；根據(jù)位置信息參數(shù)和第一參數(shù)確定光電載荷在導(dǎo)航坐標(biāo)系中的俯仰角參數(shù)；確定光電載荷的第一探測(cè)參數(shù)；根據(jù)俯仰角參數(shù)和第一探測(cè)參數(shù)確定光電載荷的第一水平視場(chǎng)角；根據(jù)第一水平視場(chǎng)角確定對(duì)應(yīng)于光電載荷的第一探測(cè)范圍。
12、在一些技術(shù)方案中，可選地，確定光電載荷采集到的第一圖像和雷達(dá)載荷采集到的第二圖像，包括：確定光電載荷在第一探測(cè)范圍下的第一采集參數(shù)；根據(jù)第一采集參數(shù)進(jìn)行圖像采集，確定對(duì)應(yīng)于光電載荷的第一圖像；確定雷達(dá)載荷在第二探測(cè)范圍下的第二采集參數(shù)；根據(jù)第二采集參數(shù)進(jìn)行圖像采集，確定對(duì)應(yīng)于雷達(dá)載荷的第二圖像。
13、在一些技術(shù)方案中，可選地，根據(jù)第一圖像和第二圖像確定對(duì)應(yīng)于無(wú)人機(jī)的全局態(tài)勢(shì)圖，包括：確定對(duì)應(yīng)于第一圖像的第一特征點(diǎn)云；確定對(duì)應(yīng)于第二圖像的第二特征點(diǎn)云；基于鳥瞰視圖編碼器對(duì)第一特征點(diǎn)云和第二特征點(diǎn)云進(jìn)行融合，確定鳥瞰視圖特征；根據(jù)鳥瞰視圖特征確定全局態(tài)勢(shì)圖。
14、本發(fā)明第二方面提供了一種載荷協(xié)同裝置，包括：獲取模塊，用于獲取光電載荷的第一參數(shù)和雷達(dá)載荷的第二參數(shù)；無(wú)人機(jī)模塊，通過(guò)無(wú)人機(jī)平臺(tái)系統(tǒng)獲取對(duì)應(yīng)于無(wú)人機(jī)的位置信息參數(shù)；確定模塊，根據(jù)第二參數(shù)確定對(duì)應(yīng)于雷達(dá)載荷的第二探測(cè)范圍；范圍確定模塊，根據(jù)位置信息參數(shù)對(duì)第一參數(shù)進(jìn)行等效角轉(zhuǎn)換設(shè)置，確定對(duì)應(yīng)于光電載荷的第一探測(cè)范圍；采集模塊，確定光電載荷采集到的第一圖像和雷達(dá)載荷采集到的第二圖像；構(gòu)建模塊，根據(jù)第一圖像和第二圖像確定對(duì)應(yīng)于無(wú)人機(jī)的全局態(tài)勢(shì)圖。
15、本發(fā)明第三方面提供了一種無(wú)人機(jī)，包括無(wú)人機(jī)平臺(tái)系統(tǒng)和無(wú)人機(jī)機(jī)身，無(wú)人機(jī)機(jī)身上設(shè)置有光電載荷和雷達(dá)載荷；和如第二方面的一種載荷協(xié)同裝置。
16、本發(fā)明第四方面的實(shí)施例提供了一種電子設(shè)備，包括處理器，存儲(chǔ)器及存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器上并可在處理器上運(yùn)行的程序或指令，程序或指令被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如第一方面中的步驟。
17、本發(fā)明第五方面的實(shí)施例提供了一種可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，可讀存儲(chǔ)介質(zhì)上存儲(chǔ)程序或指令，程序或指令被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如第一方面中的步驟。
18、本發(fā)明第六方面的實(shí)施例提供了一種芯片，芯片包括處理器和通信接口，通信接口和處理器耦合，處理器用于運(yùn)行程序或指令，實(shí)現(xiàn)如第一方面中的步驟。
19、本發(fā)明提供的技術(shù)方案至少帶來(lái)以下有益效果：
20、本發(fā)明提出一種載荷協(xié)同方法、裝置、電子設(shè)備、可讀存儲(chǔ)介質(zhì)和芯片，對(duì)無(wú)人機(jī)平臺(tái)搭載的光電載荷和雷達(dá)載荷偵查范圍完成自動(dòng)對(duì)齊，并基于鳥瞰視圖的融合技術(shù)對(duì)光學(xué)圖像和雷達(dá)圖像進(jìn)行融合檢測(cè)，減少偵察信息聯(lián)合處理時(shí)的負(fù)擔(dān)，提高無(wú)人機(jī)偵察時(shí)載荷之間的協(xié)同效率。
1.一種載荷協(xié)同方法，其特征在于，用于無(wú)人機(jī)，所述無(wú)人機(jī)包括無(wú)人機(jī)平臺(tái)系統(tǒng)和無(wú)人機(jī)機(jī)身，所述無(wú)人機(jī)機(jī)身上設(shè)置有光電載荷和雷達(dá)載荷，所述載荷協(xié)同方法包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的載荷協(xié)同方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第二參數(shù)確定對(duì)應(yīng)于雷達(dá)載荷的第二探測(cè)范圍，包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的載荷協(xié)同方法，其特征在于，所述根據(jù)所述位置信息參數(shù)對(duì)所述第一參數(shù)進(jìn)行等效角轉(zhuǎn)換設(shè)置，確定對(duì)應(yīng)于所述光電載荷的第一探測(cè)范圍，包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的載荷協(xié)同方法，其特征在于，所述確定所述光電載荷采集到的第一圖像和所述雷達(dá)載荷采集到的第二圖像，包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的載荷協(xié)同方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一圖像和所述第二圖像確定對(duì)應(yīng)于所述無(wú)人機(jī)的全局態(tài)勢(shì)圖，包括：
6.一種載荷協(xié)同裝置，其特征在于，包括：
7.一種無(wú)人機(jī)，其特征在于，包括：無(wú)人機(jī)平臺(tái)系統(tǒng)和無(wú)人機(jī)機(jī)身，所述無(wú)人機(jī)機(jī)身上設(shè)置有光電載荷和雷達(dá)載荷；
8.一種電子設(shè)備，其特征在于，包括處理器，存儲(chǔ)器及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器上并可在所述處理器上運(yùn)行的程序或指令，所述程序或指令被所述處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至5中任一項(xiàng)所述的載荷協(xié)同方法的步驟。
9.一種可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述可讀存儲(chǔ)介質(zhì)上存儲(chǔ)有程序或指令，所述程序或指令被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至5中任一項(xiàng)所述的載荷協(xié)同方法的步驟。
10.一種芯片，其特征在于，所述芯片包括處理器和通信接口，所述通信接口和所述處理器耦合，所述處理器用于運(yùn)行程序或指令，實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至5中任一項(xiàng)所述的載荷協(xié)同方法的步驟。