本發(fā)明涉及感知定位，尤其是涉及一種定位方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、通信感知一體化系統(tǒng)是指通過(guò)一體化設(shè)計(jì)(頻譜資源共享、一體化空口、一體化硬件架構(gòu)等)、多點(diǎn)協(xié)作和信息智能交互等方式，讓系統(tǒng)同時(shí)具備通信與感知能力，所述感知能力包括但不限于目標(biāo)定位、檢測(cè)、識(shí)別及成像等能力。

2、現(xiàn)有基于反射路徑的距離信息及發(fā)射角/到達(dá)角信息確定目標(biāo)位置的定位方案，其定位精度與距離及角度估計(jì)的精度有關(guān)。

3、目標(biāo)定位精度受目標(biāo)到發(fā)射機(jī)或接收節(jié)點(diǎn)的距離影響較大，隨著目標(biāo)到發(fā)射節(jié)點(diǎn)或接收節(jié)點(diǎn)距離增大，定位誤差也變大(角度擴(kuò)散)，從而導(dǎo)致定位精度降低的問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的在于提供一種定位方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)，用以解決現(xiàn)有目標(biāo)定位精度低的問(wèn)題。

2、為了達(dá)到上述目的，第一方面，本發(fā)明提供一種定位方法，應(yīng)用于第一節(jié)點(diǎn)，包括：

3、向服務(wù)器發(fā)送第一感知信號(hào)的第一測(cè)量信息；

4、接收所述服務(wù)器發(fā)送的第一信息，所述第一信息包括第一指示信息和第二指示信息，其中，所述第一指示信息用于指示是否觸發(fā)智能超表面ris輔助掃描；所述第二指示信息用于指示掃描區(qū)域；

5、在所述第一指示信息指示觸發(fā)ris輔助掃描的情況下，根據(jù)所述第二指示信息選擇至少一個(gè)ris；并向每個(gè)所述ris分別發(fā)送輔助定位信息；

6、通過(guò)每個(gè)所述ris基于所述輔助定位信息的輔助定位，獲得第一關(guān)聯(lián)關(guān)系和第二感知信號(hào)的第二測(cè)量信息，其中，所述第一關(guān)聯(lián)關(guān)系為所述第一測(cè)量信息、所述第二測(cè)量信息和ris間的關(guān)聯(lián)關(guān)系；

7、向所述服務(wù)器發(fā)送所述第一關(guān)聯(lián)關(guān)系、所述第二測(cè)量信息和ris位置信息，其中，所述第一測(cè)量信息、所述第二測(cè)量信息、所述第一關(guān)聯(lián)關(guān)系以及所述ris位置信息用于所述服務(wù)器進(jìn)行目標(biāo)定位。

8、可選地，所述方法還包括：

9、利用波束掃描方式發(fā)送所述第一感知信號(hào)，其中，所述波束掃描方式中掃描波束的寬度大于預(yù)設(shè)閾值；

10、接收目標(biāo)的第一反射信號(hào)；

11、根據(jù)所述第一感知信號(hào)和所述第一反射信號(hào)，獲得所述第一測(cè)量信息，所述第一測(cè)量信息包括第一時(shí)延信息和第一角度信息。

12、可選地，所述方法還包括：

13、針對(duì)每個(gè)所述ris，獲取所述ris的預(yù)編碼碼本信息；

14、基于所述ris的預(yù)編碼碼本信息、所述ris位置信息和所述第二指示信息確定所述輔助定位信息。

15、可選地，所述輔助定位信息包括ris的預(yù)編碼矩陣配置參數(shù)和切換時(shí)序信息，所述切換時(shí)序信息用于指示切換所述ris的預(yù)編碼矩陣配置參數(shù)的時(shí)刻。

16、可選地，所述獲取所述ris的預(yù)編碼碼本信息，包括：

17、向所述ris發(fā)送指示觸發(fā)ris輔助掃描的所述第一指示信息；

18、接收所述ris發(fā)送的第二信息，所述第二信息包括所述ris的預(yù)編碼碼本信息。

19、可選地，所述通過(guò)每個(gè)所述ris基于所述輔助定位信息的輔助定位，獲得第一關(guān)聯(lián)關(guān)系和第二感知信號(hào)的第二測(cè)量信息，包括：

20、向所述ris發(fā)送所述第二感知信號(hào)；

21、接收所述ris發(fā)送的第二反射信號(hào)，所述第二反射信號(hào)是所述ris按照所述輔助定位信息的指示反射所述第二感知信號(hào)后的反射信號(hào)；

22、根據(jù)所述第二反射信號(hào)和所述ris的預(yù)編碼矩陣配置參數(shù)，獲得所述第二測(cè)量信息，所述第二測(cè)量信息包括第二時(shí)延信息和第二角度信息；

23、根據(jù)所述切換時(shí)序信息，獲得所述第一關(guān)聯(lián)關(guān)系。

24、可選地，在用于發(fā)送所述第二感知信號(hào)的符號(hào)內(nèi)，所述ris的預(yù)編碼矩陣配置參數(shù)保持不變。

25、第二方面，本發(fā)明還提供一種定位方法，應(yīng)用于服務(wù)器，該方法包括：

26、接收第一節(jié)點(diǎn)發(fā)送的第一感知信號(hào)的第一測(cè)量信息；

27、向所述第一節(jié)點(diǎn)發(fā)送第一信息，其中，所述第一信息包括第一指示信息和第二指示信息，其中，所述第一指示信息用于指示是否觸發(fā)智能超表面ris輔助掃描；所述第二指示信息用于指示掃描區(qū)域；

28、接收所述第一節(jié)點(diǎn)發(fā)送的第一關(guān)聯(lián)關(guān)系、第二感知信號(hào)的第二測(cè)量信息和ris位置信息，其中，所述第一關(guān)聯(lián)關(guān)系為所述第一測(cè)量信息、所述第二測(cè)量信息和ris間的關(guān)聯(lián)關(guān)系；

29、根據(jù)所述第一測(cè)量信息、所述第二測(cè)量信息、所述第一關(guān)聯(lián)關(guān)系以及所述ris位置信息，計(jì)算得到目標(biāo)的位置信息。

30、可選地，所述方法還包括：

31、根據(jù)所述第一測(cè)量信息，和/或，第二節(jié)點(diǎn)發(fā)送的第三測(cè)量信息，確定目標(biāo)的所在區(qū)域范圍；

32、所述向所述第一節(jié)點(diǎn)發(fā)送第一信息，包括：

33、根據(jù)所述目標(biāo)的所在區(qū)域范圍，向所述第一節(jié)點(diǎn)發(fā)送第一信息。

34、第三方面，本發(fā)明還提供一種定位方法，應(yīng)用于智能超表面，該方法包括：

35、接收第一節(jié)點(diǎn)發(fā)送的輔助定位信息；

36、接收所述第一節(jié)點(diǎn)發(fā)送的第二感知信號(hào)；

37、按照所述輔助定位信息的指示反射所述第二感知信號(hào)，得到第二反射信號(hào)，所述第二反射信號(hào)和所述輔助定位信息用于所述第一節(jié)點(diǎn)獲取第一關(guān)聯(lián)關(guān)系和所述第二感知信號(hào)的第二測(cè)量信息；所述第一關(guān)聯(lián)關(guān)系為第一感知信號(hào)的第一測(cè)量信息、所述第二測(cè)量信息和ris間的關(guān)聯(lián)關(guān)系。

38、可選地，所述輔助定位信息包括ris的預(yù)編碼矩陣配置參數(shù)和切換時(shí)序信息，所述切換時(shí)序信息用于指示切換所述ris的預(yù)編碼矩陣配置參數(shù)的時(shí)刻。

39、可選地，所述方法還包括：

40、向所述第一節(jié)點(diǎn)發(fā)送所述第二反射信號(hào)。

41、可選地，所述方法還包括：

42、在接收到所述第一節(jié)點(diǎn)發(fā)送的指示觸發(fā)ris輔助掃描的第一指示信息的情況下，向所述第一節(jié)點(diǎn)發(fā)送第二信息，所述第二信息包括所述ris的預(yù)編碼碼本信息，所述ris的預(yù)編碼碼本信息用于確定所述輔助定位信息。

43、第四方面，本發(fā)明還提供一種定位裝置，包括：

44、第一發(fā)送模塊，用于向服務(wù)器發(fā)送第一感知信號(hào)的第一測(cè)量信息；

45、第一接收模塊，用于接收所述服務(wù)器發(fā)送的第一信息，所述第一信息包括第一指示信息和第二指示信息，其中，所述第一指示信息用于指示是否觸發(fā)智能超表面ris輔助掃描；所述第二指示信息用于指示掃描區(qū)域；

46、第一處理模塊，用于在所述第一指示信息指示觸發(fā)ris輔助掃描的情況下，根據(jù)所述第二指示信息選擇至少一個(gè)ris；

47、第二發(fā)送模塊，用于向每個(gè)所述ris分別發(fā)送輔助定位信息；

48、第二處理模塊，用于通過(guò)每個(gè)所述ris基于所述輔助定位信息的輔助定位，獲得第一關(guān)聯(lián)關(guān)系和第二感知信號(hào)的第二測(cè)量信息，其中，所述第一關(guān)聯(lián)關(guān)系為所述第一測(cè)量信息、所述第二測(cè)量信息和ris間的關(guān)聯(lián)關(guān)系；

49、第三發(fā)送模塊，用于向所述服務(wù)器發(fā)送所述第一關(guān)聯(lián)關(guān)系、所述第二測(cè)量信息和ris位置信息，其中，所述第一測(cè)量信息、所述第二測(cè)量信息、所述第一關(guān)聯(lián)關(guān)系以及所述ris位置信息用于所述服務(wù)器進(jìn)行目標(biāo)定位。

50、第五方面，本發(fā)明還提供第一節(jié)點(diǎn)，包括處理器和收發(fā)器，所述收發(fā)器在處理器的控制下接收和發(fā)送數(shù)據(jù)，所述處理器用于執(zhí)行以下操作：

51、向服務(wù)器發(fā)送第一感知信號(hào)的第一測(cè)量信息；

52、接收所述服務(wù)器發(fā)送的第一信息，所述第一信息包括第一指示信息和第二指示信息，其中，所述第一指示信息用于指示是否觸發(fā)智能超表面ris輔助掃描；所述第二指示信息用于指示掃描區(qū)域；

53、在所述第一指示信息指示觸發(fā)ris輔助掃描的情況下，根據(jù)所述第二指示信息選擇至少一個(gè)ris；并向每個(gè)所述ris分別發(fā)送輔助定位信息；

54、通過(guò)每個(gè)所述ris基于所述輔助定位信息的輔助定位，獲得第一關(guān)聯(lián)關(guān)系和第二感知信號(hào)的第二測(cè)量信息，其中，所述第一關(guān)聯(lián)關(guān)系為所述第一測(cè)量信息、所述第二測(cè)量信息和ris間的關(guān)聯(lián)關(guān)系；

55、向所述服務(wù)器發(fā)送所述第一關(guān)聯(lián)關(guān)系、所述第二測(cè)量信息和ris位置信息，其中，所述第一測(cè)量信息、所述第二測(cè)量信息、所述第一關(guān)聯(lián)關(guān)系以及所述ris位置信息用于所述服務(wù)器進(jìn)行目標(biāo)定位。

56、第六方面，本發(fā)明還提供一種第一節(jié)點(diǎn)，存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器上并可在所述處理器上運(yùn)行的程序；所述處理器執(zhí)行所述程序時(shí)實(shí)現(xiàn)如上述第一方面所述的定位方法。

57、第七方面，本發(fā)明還提供一種定位裝置，包括：

58、第二接收模塊，用于接收第一節(jié)點(diǎn)發(fā)送的第一感知信號(hào)的第一測(cè)量信息；

59、第四發(fā)送模塊，用于向所述第一節(jié)點(diǎn)發(fā)送第一信息，其中，所述第一信息包括第一指示信息和第二指示信息，其中，所述第一指示信息用于指示是否觸發(fā)智能超表面ris輔助掃描；所述第二指示信息用于指示掃描區(qū)域；

60、第三接收模塊，用于接收所述第一節(jié)點(diǎn)發(fā)送的第一關(guān)聯(lián)關(guān)系、第二感知信號(hào)的第二測(cè)量信息和ris位置信息，其中，所述第一關(guān)聯(lián)關(guān)系為所述第一測(cè)量信息、所述第二測(cè)量信息和ris間的關(guān)聯(lián)關(guān)系；

61、定位模塊，用于根據(jù)所述第一測(cè)量信息、所述第二測(cè)量信息、所述第一關(guān)聯(lián)關(guān)系以及所述ris位置信息，計(jì)算得到目標(biāo)的位置信息。

62、第八方面，本發(fā)明還提供一種服務(wù)器，包括處理器和收發(fā)器，所述收發(fā)器在處理器的控制下接收和發(fā)送數(shù)據(jù)，所述處理器用于執(zhí)行以下操作：

63、接收第一節(jié)點(diǎn)發(fā)送的第一感知信號(hào)的第一測(cè)量信息；

64、向所述第一節(jié)點(diǎn)發(fā)送第一信息，其中，所述第一信息包括第一指示信息和第二指示信息，其中，所述第一指示信息用于指示是否觸發(fā)智能超表面ris輔助掃描；所述第二指示信息用于指示掃描區(qū)域；

65、接收所述第一節(jié)點(diǎn)發(fā)送的第一關(guān)聯(lián)關(guān)系、第二感知信號(hào)的第二測(cè)量信息和ris位置信息，其中，所述第一關(guān)聯(lián)關(guān)系為所述第一測(cè)量信息、所述第二測(cè)量信息和ris間的關(guān)聯(lián)關(guān)系；

66、根據(jù)所述第一測(cè)量信息、所述第二測(cè)量信息、所述第一關(guān)聯(lián)關(guān)系以及所述ris位置信息，計(jì)算得到目標(biāo)的位置信息。

67、第九方面，本發(fā)明還提供一種服務(wù)器，包括存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器上并可在所述處理器上運(yùn)行的程序；所述處理器執(zhí)行所述程序時(shí)實(shí)現(xiàn)如上述第二方面所述的定位方法。

68、第十方面，本發(fā)明還提供一種定位裝置，包括：

69、第四接收模塊，用于接收第一節(jié)點(diǎn)發(fā)送的輔助定位信息；

70、第五接收模塊，用于接收所述第一節(jié)點(diǎn)發(fā)送的第二感知信號(hào)；

71、信號(hào)反射模塊，用于按照所述輔助定位信息的指示反射所述第二感知信號(hào)，得到第二反射信號(hào)，所述第二反射信號(hào)和所述輔助定位信息用于所述第一節(jié)點(diǎn)獲取第一關(guān)聯(lián)關(guān)系和所述第二感知信號(hào)的第二測(cè)量信息；所述第一關(guān)聯(lián)關(guān)系為第一感知信號(hào)的第一測(cè)量信息、所述第二測(cè)量信息和ris間的關(guān)聯(lián)關(guān)系。

72、第十一方面，本發(fā)明還提供一種智能超表面，包括處理器和收發(fā)器，所述收發(fā)器在處理器的控制下接收和發(fā)送數(shù)據(jù)，所述處理器用于執(zhí)行以下操作：

73、接收第一節(jié)點(diǎn)發(fā)送的輔助定位信息；

74、接收所述第一節(jié)點(diǎn)發(fā)送的第二感知信號(hào)；

75、按照所述輔助定位信息的指示反射所述第二感知信號(hào)，得到第二反射信號(hào)，所述第二反射信號(hào)和所述輔助定位信息用于所述第一節(jié)點(diǎn)獲取第一關(guān)聯(lián)關(guān)系和所述第二感知信號(hào)的第二測(cè)量信息；所述第一關(guān)聯(lián)關(guān)系為第一感知信號(hào)的第一測(cè)量信息、所述第二測(cè)量信息和ris間的關(guān)聯(lián)關(guān)系。

76、第十二方面，本發(fā)明還提供一種智能超表面，包括存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器上并可在所述處理器上運(yùn)行的程序；所述處理器執(zhí)行所述程序時(shí)實(shí)現(xiàn)如上述第三方面所述的定位方法。

77、第十三方面，本發(fā)明還提供一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，該程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如上述第一方面所述的定位方法中的步驟，或者實(shí)現(xiàn)如上述第二方面所述的定位方法中的步驟，或者實(shí)現(xiàn)如上述第三方面所述的定位方法中的步驟。

78、本發(fā)明的上述技術(shù)方案至少具有如下有益效果：

79、本發(fā)明實(shí)施例中，通過(guò)向服務(wù)器發(fā)送第一感知信號(hào)的第一測(cè)量信息；接收服務(wù)器發(fā)送的第一信息，第一信息包括第一指示信息和第二指示信息，其中，第一指示信息用于指示是否觸發(fā)ris輔助掃描；第二指示信息用于指示掃描區(qū)域；在第一指示信息指示觸發(fā)ris輔助掃描的情況下，根據(jù)第二指示信息選擇至少一個(gè)ris；并向每個(gè)ris分別發(fā)送輔助定位信息；通過(guò)每個(gè)ris基于輔助定位信息的輔助定位，獲得第一關(guān)聯(lián)關(guān)系和第二感知信號(hào)的第二測(cè)量信息，其中，第一關(guān)聯(lián)關(guān)系為第一測(cè)量信息、第二測(cè)量信息和ris間的關(guān)聯(lián)關(guān)系；向服務(wù)器發(fā)送第一關(guān)聯(lián)關(guān)系、第二測(cè)量信息和ris位置信息，其中，第一測(cè)量信息、第二測(cè)量信息、第一關(guān)聯(lián)關(guān)系以及ris位置信息用于服務(wù)器進(jìn)行目標(biāo)定位，這樣，通過(guò)引入ris輔助定位，降低目標(biāo)到發(fā)射節(jié)點(diǎn)或接收節(jié)點(diǎn)距離較大引入的角度擴(kuò)散的影響，提升目標(biāo)定位精度。